سایت مقالات فارسی – کنترل غیرخطی بهینه ی جرثقیل های حامل کانتینر با استفاده از معادلات ریکاتی …

در صورت عدم دسترسی به حالات سیستم به رویتگرها نیاز میباشد. در طراحی تخمینگر بهینه باید آنها را به صورت دوگان[۸۴] کنترلکنندههای بهینه در نظر بگیریم [۳۱]. سپس، همانند روش خطی، آن را با کنترلکننده ترکیب میکنیم. تابعی را به صورت ز یر در نظر میگیریم:

‏۳‑۳۹

حال دوگان آن چه را که برای ورودی بهینه ا نجام دادیم، تکرار میکنیم. تنها به تر تیب به جای A، B و K از AT ، CT و LT استفاده میکنیم. بنابراین معادلات SDRE با وجود اغتشاش چنین خواهد شد:

برای دانلود متن کامل این پایان نامه به سایت  fumi.ir  مراجعه نمایید.

‏۳‑۴۰

 

‏۳‑۴۱  

معادلهی دوگان رابطهی (‏۳‑۳۷)، چنین میشود:

‏۳‑۴۲

توجه داشته باشید که برای طراحی رویتگر SDRE باید سیستم به صورت نقطه به نقطه رویتپذیر باشد. این بهمعنای رتبهی کامل بودن جفت ماتریسهای  به صورت نقطه به نقطه میباشد. همچنین برای افزایش درجهی آزادی، ماتریسهای وزنی U و V وابسته به حالات نیز میتوانند باشند. به علاوه برای این که عملکرد رویتگر از کنترلکننده سریعتر باشد، تا خطای تخمین هر چه سریعتر صفر بشود، ماتریس وزنی U را ۴ تا ۱۰ برابر بزرگتر از Q باید در نظر گرفت.
به منظور استفاده از الگوریتم تکرار [۲۶]، برای طراحی همزمان کنترلکننده و تخمینگر SDRE ابتدا به صورت خارج از خط[۸۵] و با در نظر گرفتن سیستم بدون ورودی حالات را بدست میآوریم. سپس، با توجه به حالات به دست آمده ماتریس سیستم وابسته به حالت و ماتریس ورودی را خواهیم داشت. در نتیجه با توجه به اصل جداپذیری[۸۶] معادلات SDRE مربوط به کنترلکننده (رابطههای (‏۳‑۳۵) و (‏۳‑۳۶)) را حل کرده و ضریب کنترلکننده را بدست میآوریم. در مرحلهی بعد با استفاده از حل معادلهی SDRE رویتگر ضریب L را بدست میآوریم. سپس با استفاده از L و K ، حالتهای تخمینزده شده را به صورت زیر بهروز میکنیم:

‏۳‑۴۳